公元2世纪以后，厄立特里亚中央高原地区逐渐成为现今埃塞俄比亚境内阿克苏姆帝国的政治、经济、文化中心。

公元9世纪，阿克苏姆帝国衰落，这一中心南移。埃塞俄比亚形成国家后，其历代君王始终未放弃对厄立特里亚的统治。 　

16世纪，奥斯曼帝国吞并厄立特里亚沿海岛屿，于1557年占领马萨瓦港，后将这一地区交其下属埃及总督统治。

1869年，意大利殖民主义者在阿萨布取得立足点，出兵马萨瓦，并向内陆扩张。 　

1889年，埃塞俄比亚与意大利签订《乌西阿尔条约》，承认意大利对阿萨布、马萨瓦、克伦、阿斯马拉等占领区的统治。 　

1890年，意大利将各占领区合并为统一的殖民地，命名为“厄立特里亚”。

1941年，厄立特里亚成为英国托管地。意大利在第二次世界大战战败后宣布放弃在非洲的所有殖民地，战胜国将厄立特里亚归属问题提交联合国大会讨论。

1950年12月，联合国通过决议，决定厄立特里亚作为一个自治体同埃塞俄比亚结成联邦，允许厄立特里亚有自己的宪法、议会和独立的政府。

1952年，联邦成立，厄立特里亚组成地方政府。

1962年，埃塞俄比亚皇帝塞拉西强制取消联邦制，将厄立特里亚合并为埃塞俄比亚的一个省。厄立特里亚人民曾长期为其独立而斗争。 　

1958年，逃亡国外的一部分原厄立特里亚联邦政府官员成立了“厄立特里亚解放运动”。

1961年后，厄立特里亚人民先后成立了厄立特里亚解放阵线、厄立特里亚人民解放阵线等反对埃塞俄比亚统治的组织，开展争取独立的武装斗争。

1970年后，厄立特里亚人民解放阵线成为独立解放战争的主力军。 　

1991年5月，厄立特里亚人民解放阵线与埃塞俄比亚人民革命民主阵线并肩作战，推翻门格斯图政权，解放厄立特里亚全境，成立厄立特里亚临时政府。随即同埃塞俄比亚过渡政府达成协议，厄立特里亚于两年内举行全民公决，决定厄立特里亚的独立问题。

1993年4月23—25日，厄立特里亚举行全民公决，以绝对多数赞成厄立特里亚独立。同年5月24日，厄立特里亚正式宣告独立。